Excavatrice du système de contrôle proportionnel de l'excavation Catsu

Cet article considère l'application de la commande proportionnelle à intégration et plus (PIP) à l'excavatrice intelligente informatisée de l'Université de Lancaster (Lucie), qui est développée pour creuser des tranchées de fondation sur un chantier. Les travaux antérieurs utilisant Lucie étaient basés sur l'algorithme de contrôle PI / PID omniprésent, réglé en ligne et implémenté de manière plutôt ad hoc. En revanche, la présente recherche utilise de nouveaux méthodes de conception de conception de système de contrôle basées sur des modèles et avancées pour améliorer le contrôle conjoint et donc fournir un mouvement plus fluide et plus précis du bras d'excavateur. Dans l'article, un nouveau modèle de simulation non linéaire du système est développé pour Matlab / Simulink ©, permettant un raffinement simple de l'algorithme de contrôle et une évaluation initiale. Le contrôleur PIP est comparé à un algorithme PID à réglage conventionnel, avec les conceptions finales implémentées en ligne pour le contrôle de l'angle de dipper. Les réponses simulées et les résultats de mise en œuvre préliminaires démontrent la faisabilité de l'approche.

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